必ずしも契約書が必要というわけではありませんが、
家賃等を明確にするために契約書がある方が望ましいと言えます。
また、ご両親に家賃を支払う場合、ご両親が受取る家賃収入から減価償却費や固定資産税等の経費を差し引いた金額は、
不動産所得に該当します。したがって、不動産所得に対する所得税及び住民税を払うことになります。
FAQ Topic: 自宅の貸付と税金
転勤が決まり所有する自宅を貸出したいのですが、税金等を払うことになりますか？
所得税及び住民税を払うことになります。
住宅の貸付は不動産所得になり、受け取った家賃から、
減価償却費や固定資産税等の経費を差し引いた金額に対して、所得税及び住民税が発生します。
転勤が決まり自宅に住まなくなるのですが、今まで受けていた住宅ローン控除は引き続き受けられますか？
ご自身（またはご家族）が住んでいない期間については、住宅ローン控除を受けられなくなります。
転勤前に税務署へ届け出を行うことで、
転勤が終わり再びこの住宅に住むときに、残りの期間について住宅ローン控除を受けることができます。